Pes je odpradávna věrným společníkem člověka. Není kontinentu, obývaného člověkem, na kterém by s lidmi nežil pes. Výjimku snad tvoří jen Austrálie, ale i tam je možno se setkat s australským psem dingem.
Dodnes se stoprocentně neví, kdo byl prapředkem psa. Na světě je znám velký počet různých psích ras, které se vzájemně liší rozličnými znaky, jako je velikost těla, zbarvení srsti apod. Na základě těchto znaků učenci soudí, že není možné, aby všechna plemena pocházela z jednoho druhu. Jiní zase na základě archeologických výzkumů tvrdí, že existuje sedm původních typů psů na Zemi, z nichž se vyvinuli dnešní psi.
Jedna skupina vědců soudí, že předky psa jsou dávno vyhynulé druhy. Tak kupříkladu Švýcar Pictet tvrdí, že prapředkem psa je Canis familiaris fotilis, český zoolog Vodička pokládá za prapředka divokého psa hercynského. Vědci z bývalého Sovětského svazu pokládali za předka psa Puťaninova – tvrdili, že jeho kostra byla nalezena poblíž Moskvy. Jiní zase pokládají za prapředka psa Canis familiaris decumunus nalezeného poblíž dnešní polsko-německé hranice. Zmínění psi žili před 1 500 lety.
Novější výzkum přinesl více světla do zmíněného problému a dá se očekávat, že jednou nepůjde o další a další úsudek, nýbrž o definitivní rozřešení problematiky původu našeho věrného společníka.
Za nejpravděpodobnější se pokládá teorie o původu psa, která tvrdí, že pes pochází z různých druhů vlků a šakalů, kteří pocházejí ze společného prapředka. Zastáncem této teorie je i Charles Darwin. O příbuznosti vlka a psa svědčí nejen společná podoba, nýbrž i skutečnost, že vlk se lehce spáří s kterýmkoliv plemenem psa a z tohoto poměru se vrhnou životaschopná mláďata. Dále je pozoruhodné to, že charakteristické rozdíly ve vzhledu vlků, kterými se liší od psů, v zajetí postupně mizí. Dále je zajímavé, že v zoologických zahradách mizí ve třech generacích u některých jedinců též charakteristické znaky na lebce, například výběžky na čelní kosti. Zachovalé kosti zkrocených psů pocházejí z mladší doby bronzové (4 000 – 5 000 let před n. l.) Zachovaly se kostry různých velikostí, což svědčí o zásahu člověka při křížení. V Evropě je z těchto dob málo zpráv. Více zpráv, dokonce kreseb, se zachovalo v Egyptě, kde jsou z této doby kresby psů podobných dnešním chrtům a jezevčíkům. Z roku 640 př. n. l. našli na jednom asyrském pomníku kresbu velkého psa, známého dnes jako asyrská doga. U asyrského nálezu jde o oblast s vyspělou, vysokou kulturou a s vyspělou civilizací. Tyto země, ale také starý Řím a Řecko, se pokládají za kolébku šlechtění loveckých psů. V Řecku vznikl spis o chovu a výcviku loveckých psů zvaný Kyneg etikos, jehož autorem byl kolem roku 300 př. n. l. Xenofón. Plemena psů se od antických dob nemění, jak nasvědčuje několik dalších zachovaných zpráv o chovu psů. Ke změně v kynologii však dochází po vynálezu střelných zbraní, když se mění technika lovu a funkce psa při něm.
